La storia è ambientata a Londra, ai tempi della Belle époque. Ispirato al modello di Arsenio Lupin, Milord è un ladro gentiluomo che ruba ai ricchi non solo per sé stesso, ma anche per aiutare i più bisognosi, celando il proprio volto dietro una maschera. Nella realtà egli è Edward Grinn; ha assunto questa identità dopo che il vero Milord, a cui ha cercato di salvare la vita e che invece muore fra le sue braccia a seguito di un incidente (cade rovinosamente da un cornicione nel primo episodio), gli chiede di continuare le sue gesta, punendo i profittatori ed i banditi. Edward accetta e, superata qualche iniziale difficoltà, dimostra ben presto di avere capacità e classe per perpetrare l’esistenza e continuare l’affascinante leggenda di Milord.